Пример проектирования дискретного ПИД-регулятора


           

построенного на элементарных блоках) одним


Рис. 1

ЭТАП 2 - Переход к эквивалентной дискретной ПФ ПИД-регулятора

Осуществим замену модели непрерывного ПИД-регулятора ( построенного на элементарных блоках) одним эквивалентным блоком "transferFunction". Для выполнения этой операции надо знать коэффициенты полиномов числителя и знаменателя его ПФ, а так же коэффициент усиления (семь цифр). Для этого выделим настроенный блок непрерывного ПИД-регулятора и воспользуемся инструментарием пакета VisSim для получения информации о ПФ (Menu -> Analyz -> Transfer Function Info). В результате будут показаны два окна (см. рис. 2 и 3). В первом окне - все требуемые коэффициенты.

Transfer Function
Gain 47.6
s^n Numerator Denumerator
s^1
s^2
s^3
63.5
21.2
1
0
2000
1
Рис. 2

Во втором окне - корни полиномов числителя и знаменателя - нули и полюсы соответственно (корни квадратных уравнений). Заметим, что появление комплексных корней возможно, но не необходимо для регуляторов и всех основных видов коррекции. В дальнейшем может потребоваться разложение z-ПФ на элементарные дроби (для написания программ функционирующих на параллельно работающих ЦВМ) или на элементарные дроби (для контроля промежуточных координат). В этих случаях комплексные корни могут помешать. Те эту ситуацию вы должны предвидеть и при необходимости вам следует вернуться к первому этапу синтеза.

Zeros and Poles
Zeros Poles
(-3.605,0)
(-17.62,0)
(0,0)
(-2000,0)
Рис. 3

Промежуточный итог второго этапа продемонстрирован на рис. 4. Сравните с рисунком 2. Данный блок включите вместо регулятора, установите метод интегрирования - Euler и подберите минимальную частоту моделирования по существенному визуальному ухудшению переходного процесса. Для данной системы это 2000 Гц.



Рис. 4

Откройте окно свойств блока "transferFunction" (рис. 4) и выполните преобразование ПФ к дискретной форме (Convert S->Z). Вам будет предложено выбрать период дискретизации. Установите его равным шагу моделирования или меньшим в 2..6 раз (потом не забудьте и свойства симуляции привести в соответствие).

Содержание  Назад  Вперед





Forekc.ru
Рефераты, дипломы, курсовые, выпускные и квалификационные работы, диссертации, учебники, учебные пособия, лекции, методические пособия и рекомендации, программы и курсы обучения, публикации из профильных изданий